مقدمه
تعریف ربات
دسته بندی ربات ها
اجزای اصلی یک ربات
- بازوی مکانیکی ماهر
- سنسور ها
- کنترلر
- واحد تبدیل توان
- محرک مفاصل
طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر کاربرد
- صنعتی
- شخصی و علمی
- نظامی
طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسل های ربات
- نسل اول
- نسل دوم
- نسل سوم
- نسل چهارم
طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها
- سیستم های الکتریکی
- سیستم های هیدرولیکی
- سیستم های پنوماتیکی
طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت
- مختصات کارتزین
- مختصات استوانه ای
- مختصات کروی
- مختصات لولایی
طبقه بندی از نطقه نظر کنترل حرکت
- کنترل غیر سرو مکانیزم
- کنترل سرومکانیزم
مشخصات ربات
سیستم های انتقال قدرت
- چرخ دنده ها
- پیچ های هدایت ( جلوبر )
- پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی
- محرک های منظم
- تسمه ها
- زنجیر ها و چرخ زنجیر ها
- کوپلر ها
- بادامک ها
مچ ها
- پیکر بدنی های مچ
عوامل نهایی
- گیره ها
- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها
- مکانیزم های گیره
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه قرار دادن جسم
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه کنترل
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس تعداد محل کار
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه اتصال به مچ
ربات های مسیر یاب
ربات های خط دنبال کن
دیاگرام کلی ربات
قطعات مورد نیاز برای ربات مسیریاب
شماتیک کلی مدار
مدار چاپی پشت فیبر
نحوا قرار گرفتن قطعات
نرم افزار مدار
برنامه
برنامه شماتیک
برنامه تهیه PCB
پیوست
منابع و مآخذ